퇴직금 소멸 시효 기간 경과하면 아예 못 받나요? 어떻게 처리하죠?

회사가 어려워서 퇴직금을 나중에 주겠다고 한 게 벌써 3년이 넘었네요 ㅠ 뒤늦게 알아보니 퇴직금 소멸 시효가 있다는데.. 이미 기간 경과했으면 법적으로 아예 받을 방법이 없는 건지, 민사라도 걸어야하는 건지 궁금합니다..