아파트 부모님께 가족 간 저가 매매로 넘기려는데 증여세 나올까요?

시세보다 싸게 가족 간 저가 매매로 거래하면 국세청에서 조사 나온다는 말이 있어서요;; 가족 간 저가 매매 시 인정되는 할인 폭이 몇 퍼센트인지.. 증여세 안 나오게 안전하게 처리하는 법 아시는 분 계시면 조언 부탁드려요.. !